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【成果簡介】基于柵格地圖的多移動機(jī)器人系統(tǒng)具有路由柔性高、機(jī)器人規(guī)模大,、密度高，在自動化倉儲,、快遞分揀等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景，本成果研發(fā)了基于柵格地圖的多移動機(jī)器人系統(tǒng)規(guī)劃設(shè)計(jì)與控制方法,，為多移動機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)和應(yīng)用推廣提供了一種系統(tǒng)化解決方案,，相關(guān)成果申請發(fā)明專利4件，目前已授權(quán)3件,。其創(chuàng)新要點(diǎn)如下：（1）研發(fā)一種融合人工路標(biāo)信息的可變寬柵格地圖構(gòu)建方法,，該方法在構(gòu)建柵格地圖的過程中根據(jù)機(jī)器人環(huán)境調(diào)整柵格寬度，通過調(diào)節(jié)柵距最大限度地避開障礙,，提高柵點(diǎn)的連續(xù)性,；另一方面，在構(gòu)建好的柵格地圖的柵格點(diǎn)處設(shè)置人工路標(biāo),，便于機(jī)器人適時(shí)獲取自身位姿信息,、顯著提高移動機(jī)器人導(dǎo)航的穩(wěn)定性和可靠性,。（2）研發(fā)一種綜合應(yīng)用人工路標(biāo)和柵格地圖的移動機(jī)器人自主導(dǎo)航方法,。該方法通過相對定位預(yù)測機(jī)器人自身相對于下一人工路標(biāo)的距離，在靠近人工路標(biāo)前,，提前減速并調(diào)整姿態(tài)以提高獲取人工路的準(zhǔn)確性,。在獲取到路標(biāo)信息后，再清除累積誤差以提高相對定位的準(zhǔn)確性,。從而將絕對定位,、相對定位技術(shù)與路徑規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行組合，實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人自主導(dǎo)航,。（3）研發(fā)一種基于柵格地圖的多移動機(jī)器人平衡防死鎖路徑規(guī)劃方法,該方法在為移動機(jī)器人規(guī)劃路徑前,，首先根據(jù)已規(guī)劃路徑庫標(biāo)識各路徑臨時(shí)允許的運(yùn)行方向，避免了倆機(jī)器人因路徑相向沖突引發(fā)的死鎖現(xiàn)象,；而在路徑規(guī)劃時(shí),，該方法綜合考慮了路程、轉(zhuǎn)彎次數(shù)和沿途各柵格點(diǎn)交通流量,，能夠有效增強(qiáng)多AGV路徑分布的均衡性,，降低交通擁堵的概率。（4）研發(fā)了一種基于柵格地圖的多移動機(jī)器人系統(tǒng)柵格點(diǎn)前瞻性防死鎖動態(tài)分配方法,，該方法在分配柵格點(diǎn)時(shí),，每個(gè)柵格點(diǎn)至多只分配給一臺移動機(jī)器人，能夠有效避免移動機(jī)器人間發(fā)生碰撞。每臺機(jī)器人每輪最多只能獲得預(yù)先設(shè)置的多個(gè)柵格點(diǎn),有效提高了多機(jī)器人系統(tǒng)整體效率,。在分配過程中采用前瞻一步的策略,，實(shí)時(shí)構(gòu)建系統(tǒng)前瞻一步后的阻塞圖模型，應(yīng)用相應(yīng)的環(huán)路死鎖檢測與避免方法,，有效避免了環(huán)路死鎖現(xiàn)象,。【擬合作方式】技術(shù)轉(zhuǎn)讓,，合作開發(fā),，技術(shù)咨詢，技術(shù)服務(wù)

【成果簡介】針對產(chǎn)品的外觀檢測,，大部分企業(yè)還是采用人工檢測的方法,，而機(jī)器視覺檢測無論是從精確度、速度,，還是長期可靠性等方面,，和人工檢測比較，都有明顯優(yōu)勢,，綜合效率是人工檢測的10倍以上,。智能視覺終檢系統(tǒng)主要工作機(jī)理是通過CCD相機(jī)和光柵投影儀構(gòu)成圖像采集系統(tǒng)，采集零件圖像,，并把圖像傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)進(jìn)行處理,，技術(shù)核心就在于控制系統(tǒng)中處理軟件的開發(fā)，處理完畢后將檢測結(jié)果發(fā)送給終端分揀設(shè)備,，對零件的外在各項(xiàng)指標(biāo)進(jìn)行檢測,，如圖1所示。圖1智能視覺終檢系統(tǒng)本產(chǎn)品的核心技術(shù)在于改變傳統(tǒng)的采用雙目相機(jī)實(shí)現(xiàn)三維檢測的方法,，采用雙頻光柵投影技術(shù),利用單個(gè)相機(jī)實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品外觀的三維測量,。目前該方法我們已經(jīng)申請了相關(guān)的方面專利，已經(jīng)進(jìn)入實(shí)審階段,。對傅里葉變換輪廓測量技術(shù)進(jìn)行改進(jìn),，提高測量的精度。并且采用多階梯選擇濾波法實(shí)現(xiàn)對不連續(xù)物體表面測量進(jìn)行優(yōu)化,。通過科技查新,，目前把這些技術(shù)應(yīng)用于產(chǎn)品外觀檢測，屬于國內(nèi)首創(chuàng),，我們開發(fā)了相應(yīng)的軟件,，已經(jīng)獲得了軟件著作權(quán)。與其他的外觀檢測設(shè)備比較,，本品具有自身特定的優(yōu)勢,。智能視覺終檢系統(tǒng)的外觀檢測系統(tǒng)通用兼容性好,，升級簡便，采用模塊化定制,，能夠?qū)崿F(xiàn)三維檢測,、文字識別、尺寸測量,、色彩辨識等多種外觀指標(biāo)的測量,，采用菜單式服務(wù)，企業(yè)可以根據(jù)自身檢測的要求,，隨心所欲定制能夠?qū)崿F(xiàn)各種要求的外觀檢測系統(tǒng),。這一檢測系統(tǒng)經(jīng)過簡單調(diào)整后，還可普遍適用于小型零件以及片狀工件的尺寸及外觀的綜合檢測,，對其他電子和電氣元件及小家電等行業(yè)的制造廠家來講,，這一系統(tǒng)對其產(chǎn)品線的質(zhì)量檢測帶來了福音，是一個(gè)真正填補(bǔ)行業(yè)性空白的高端設(shè)備,。與目前市場上銷售的外觀檢測系統(tǒng)比較,，我們的產(chǎn)品在效率、檢測范圍,、速度,、準(zhǔn)確度各方面都有明顯優(yōu)勢。智能視覺終檢系統(tǒng)的研發(fā)符合國家大力發(fā)展生產(chǎn)裝備智能化的要求,，有助于實(shí)現(xiàn)“機(jī)器換人”,，減輕產(chǎn)品終檢人員的長時(shí)間的疲勞程度和勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率,，對于機(jī)器視覺在工業(yè)自動化生產(chǎn)線的應(yīng)用具有重要的意義,；通過本項(xiàng)目的科技成果轉(zhuǎn)化,，通過合作企業(yè)進(jìn)行規(guī)?；a(chǎn)，現(xiàn)有產(chǎn)能達(dá)到2250萬元年總產(chǎn)值,，可實(shí)現(xiàn)新增產(chǎn)值250萬元,，新增利稅100萬元。期望與機(jī)器視覺方向的企業(yè)深入合作,，以期能夠提高產(chǎn)品的檢測精度,，突破行業(yè)瓶頸。期望獲得天使投資,、創(chuàng)業(yè)投資和私募股權(quán)投資等機(jī)構(gòu)的投資,，實(shí)現(xiàn)融資計(jì)劃?！緮M合作方式】合作開發(fā),，技術(shù)入股

【成果簡介】該成果基于機(jī)器人離線編程方法對復(fù)雜形面進(jìn)行數(shù)字化噴涂軌跡規(guī)劃,，以解決目前人工示教編程方法示教周期長、噴涂質(zhì)量不穩(wěn)定的問題,。通過對噴涂過程中的涂膜厚度分布模型進(jìn)行建模,，對大型噴涂表面進(jìn)行分片處理，對影響噴涂質(zhì)量,、噴涂效率和涂料利用率的噴涂路徑生成算法和噴涂過程中的噴涂速率,、噴槍位姿進(jìn)行優(yōu)化研究，形成噴涂軌跡規(guī)劃知識庫,，結(jié)合現(xiàn)有的離線編程軟件進(jìn)行噴涂軌跡規(guī)劃二次開發(fā),，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜形面高質(zhì)高效綠色噴涂軌跡的自動規(guī)劃。目前該項(xiàng)成果尚處于研發(fā)階段,，目前已累計(jì)授權(quán)發(fā)明專利5件,，該成果轉(zhuǎn)化后對完善噴涂機(jī)器人離線編程系統(tǒng)，提升機(jī)器人噴涂自動化水平具有重要的工程應(yīng)用價(jià)值,，能加速噴涂機(jī)器人在復(fù)雜形面零件涂裝中的推廣應(yīng)用,，經(jīng)濟(jì)效益顯著。希望能與機(jī)器人工業(yè)軟件公司,、機(jī)器人集成商進(jìn)行合作,。【擬合作方式】合作開發(fā),，技術(shù)咨詢,，技術(shù)服務(wù)

【成果簡介】近年來，全球范圍內(nèi)對環(huán)境保護(hù)高度重視,，對于經(jīng)過物理,、生化之后的廢水深度處理，可以實(shí)現(xiàn)回用或者零排放,，推動經(jīng)濟(jì)社會可持續(xù)發(fā)展,。難點(diǎn)在于，殘留的污染物濃度很低,、成分復(fù)雜,，且不能引入二次污染。催化臭氧化可以實(shí)現(xiàn)高氧化性物種羥基自由基的產(chǎn)生,，將污染物成分高效去除,，是經(jīng)濟(jì)實(shí)用的可行方法之一。在多年從事廢水處理的基礎(chǔ)上,，建立了基于催化臭氧化的廢水深度處理和回用工藝,、裝備，榮獲中國商業(yè)聯(lián)合會科技進(jìn)步一等獎,。項(xiàng)目成果設(shè)計(jì)了高活性催化界面,，通過研究催化位點(diǎn),、臭氧演變和氧化物種建立了制備方法、組成結(jié)構(gòu),、催化性能與機(jī)理的基礎(chǔ)科學(xué)數(shù)據(jù),，形成了多種高性能催化材料及其在廢水深度處理應(yīng)用工藝，研制了性能穩(wěn)定的催化臭氧化水處理裝備,。技術(shù)成果適用于：（1）企事業(yè)單位,、社區(qū)等自備污水處理廠，實(shí)現(xiàn)水資源回用,；（2）市政污水廠提標(biāo)改造,，實(shí)現(xiàn)水資源穩(wěn)定達(dá)標(biāo)；（3）特殊場合的水資源回用,，比如零排放廁所,、車輛、輪船等,；（4）雨水收集系統(tǒng)的水資源深度處理與高價(jià)值利用,；（5）傳統(tǒng)中水回用裝置的改造，提高出水水質(zhì),。實(shí)現(xiàn)將污水廠生化出水COD降至20mg/L以下,，噸水運(yùn)行成本約為0.3元/10mgCOD。成果已授權(quán)發(fā)明專利9項(xiàng),。項(xiàng)目成熟度：（1）高效臭氧化催化劑,，提供樣品和現(xiàn)場連續(xù)運(yùn)行試驗(yàn)，確保效果可靠,；（2）催化劑產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)系列化,，針對不同組成的廢水定制化設(shè)計(jì)、生產(chǎn),，實(shí)用穩(wěn)定,；（3）水處理工藝及裝備整體設(shè)計(jì)，既可以單獨(dú)提供氧化工藝段,，也可以總承包設(shè)計(jì),?？蛇M(jìn)行技術(shù)轉(zhuǎn)讓,、許可或者合作產(chǎn)業(yè)化。開展現(xiàn)有工藝全流程診斷式分析與針對性提效,，輔助以催化臭氧化,、電催化、吸附,、膜分離等多種深度處理技術(shù)綜合運(yùn)用,，按照“關(guān)鍵技術(shù)-集成工藝與設(shè)備-工程設(shè)計(jì)與總承包”的發(fā)展路徑,，實(shí)現(xiàn)廢水深度處理及回用，為實(shí)體制造業(yè)釋放發(fā)展空間,、增強(qiáng)發(fā)展活力做出貢獻(xiàn),。【擬合作方式】技術(shù)轉(zhuǎn)讓,、合作開發(fā),、技術(shù)服務(wù)

【成果簡介】兩相流普遍存在于石油、采礦,、化工,、冶金、能源,、食品以及家電工業(yè),。為了提高工業(yè)過程的經(jīng)濟(jì)性和安全性或得到某單一相的產(chǎn)品，兩相往往要加以分離,。傳統(tǒng)上這種兩相流往往采用大型分離罐,、旋流分離器、沉降槽,、以及離岸海上作業(yè)的海上鉆井平臺等進(jìn)行分離,。這些分離器體積大，占地多,；笨重,，造價(jià)較高；易泄漏,，危險(xiǎn)性也較高,。圖1帶5個(gè)連通管的復(fù)合T形管分離器本技術(shù)在流體輸送管道上加裝由多個(gè)T形管構(gòu)成的復(fù)合T形管分離器（見圖1）以及自動（智能）控制裝置對兩相或多相流進(jìn)行邊輸送邊分離操作。圖2多層復(fù)合T形管分離器分離兩相流流程PID圖圖2為5層結(jié)構(gòu)的復(fù)合T形管分離分離兩相流的流程示意圖,，兩相流從左側(cè)連接管道輸入復(fù)合T形管分離器進(jìn)行分離,，頂部出口一輕相流體，而底部出口重相流體,，分別采用液位或壓力控制出口閥門,，使兩相達(dá)成完全分離。利用這一兩相流管流分離技術(shù),，可以有效地分離氣液,、液液混合兩相流，由于是管道式分離器,，比原來采用的分離罐,、沉降槽或旋流分離器等的體積小，成本低,，耐高壓,，也克服了單一T形管分離效果差,，操作彈性小，操作穩(wěn)定性差,，操作條件波動時(shí)難以完全分離的弱點(diǎn),，另外還有結(jié)構(gòu)簡單、集約,，安裝,、更換、維修方便,、安全性更高,、分離過程節(jié)能等優(yōu)勢?？梢詰?yīng)用于氣/液混合管路在線分離,、液/液（如油/水）在線分離、氣/液/固漿態(tài)三相分離,、氣/固,、液/固兩相流分離、以及海上油氣田油氣輸送管在線分離等領(lǐng)域,。本技術(shù)由常州大學(xué)楊利民在英國諾丁漢大學(xué)Azzopardi教授課題組研究的基礎(chǔ)上,，在中國進(jìn)行了復(fù)合T形管分離器的設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)，提出了新型的復(fù)合T形管分離器和分離方法,，并申請了國家發(fā)明專利CN200910029249.4,，相關(guān)的研究成果發(fā)表在傳統(tǒng)化工領(lǐng)域頂級期刊AIChEJ上。目前該項(xiàng)技術(shù)的自動控制已基本達(dá)成,，但智能化操控尚待進(jìn)一步完善,。【擬合作方式】技術(shù)轉(zhuǎn)讓,、合作開發(fā),、技術(shù)服務(wù)

【成果簡介】利用低溫等離子體協(xié)同催化氧化將空氣中的揮發(fā)性有機(jī)物（VOCs）等惡臭氣體高效氧化成二氧化碳（CO2）和水（H2O）,為VOCs/惡臭氣體末端處理的首選技術(shù)。本成果產(chǎn)品具有能量效率高（國際最高水平圖1）,、副產(chǎn)物納米顆粒排放接近100%控制,，無爆炸安全隱患等優(yōu)點(diǎn)，可以組裝成移動式撬裝設(shè)備,。圖1凈化苯和甲苯的能量效率比較圖2VOCs/惡臭氣體連續(xù)凈化工藝流程我國大氣污染比較嚴(yán)重,，國務(wù)院、生態(tài)環(huán)境部等單位相繼出臺文件,，限制惡臭/VOCs氣體的排放,。VOCs排放來源非常廣，如石化,、印刷,、涂裝等，種類復(fù)雜,。江蘇某新區(qū)新材料產(chǎn)業(yè)園內(nèi)197家化工企業(yè)中就有8家化工企業(yè)的臭氣沒有得到有效治理,，預(yù)計(jì)市場規(guī)模有2000-3000萬元。根據(jù)中國石化聯(lián)合會統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示：截至2018年底,，全國重點(diǎn)化工園區(qū)或以石油和化工為主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)的工業(yè)園區(qū)共有676家,。據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測，2020年化工園區(qū)數(shù)量將在800家左右,。因此,，預(yù)計(jì)惡臭氣體處理市場規(guī)模高達(dá)10億元以上?！緮M合作方式】技術(shù)轉(zhuǎn)讓,、面談

【成果簡介】利用低溫等離子體協(xié)同催化氧化方法將柴油機(jī)車尾氣中的PM(主要成分是:碳和碳?xì)浠衔?和未完全燃燒的燃料HC氧化成二氧化碳(CC)2)和水(H2O),同時(shí)促進(jìn)HC還原NOx。圖1為本成果產(chǎn)品在柴油發(fā)電機(jī)上的性能測試結(jié)果,，PM去除率高達(dá)91%,，在此條件下HC可達(dá)到100%去除，NOx去除率為40%,。本成果產(chǎn)品只需在發(fā)動機(jī)排氣管上安裝一個(gè)等離子體反應(yīng)器,，車上安裝一臺脈沖電源就可以實(shí)現(xiàn)PM、HC,、NOx的同時(shí)去除,。圖1柴油發(fā)電機(jī)尾氣排放控制性能評價(jià)結(jié)果本成果產(chǎn)品可用于在用車改造或非道路移動源的排放控制，其市場巨大,。據(jù)《中國機(jī)動車環(huán)境管理年報(bào)(2019)》統(tǒng)計(jì),，2018年，全國柴油車保有量為2103萬輛,，其中國五及以上標(biāo)準(zhǔn)的汽車占15.4%o國四及以下柴油車約為1780萬輛,其尾氣控制市場總量大約為3000億元以上,。2015年，工程機(jī)械(非道路移動源)保有量690.8萬臺,農(nóng)業(yè)機(jī)械柴油總動力89783.8萬千瓦,，船舶保有量16.6萬艘,，飛機(jī)起降856.6萬架次。非道路移動源尾氣排放控制約有1500億元的總市場規(guī)模,?！緮M合作方式】技術(shù)轉(zhuǎn)讓、面談

【成果簡介】本發(fā)明所提供的鯊烯合酶基因具有SEQIDNO.1所示的核苷酸序列或者添加,、取代,、插入或缺失一個(gè)或多個(gè)核苷酸的同源序列或其等位基因及其衍生的核苷酸序列。所示基因編碼的蛋白質(zhì)具有SEQIDNO.2所示的氨基酸序列或者添加、取代,、插入或缺失一個(gè)或多個(gè)氨基酸的同源序列,。本發(fā)明提供的鯊烯合酶基因可以通過基因工程技術(shù)提高斜生纖孔菌中樺褐孔菌醇的含量，可用于利用轉(zhuǎn)基因技術(shù)來提高斜生纖孔菌中樺褐孔菌醇含量的研究和產(chǎn)業(yè)化中,。而這些次生代謝產(chǎn)物在臨床上具有抗腫瘤,、防治艾滋病等潛在的應(yīng)用價(jià)值，對保護(hù)人民的健康生長有所幫助,。因而本發(fā)明具有很大的應(yīng)用前景,。【擬合作方式】合作開發(fā)

【成果簡介】清體酵素成分包含來自植物原料和微生物所提供的各種營養(yǎng)素和天然植物中的植物類功能性化學(xué)成分,，以及發(fā)酵生成的一些生理活性物質(zhì),，包括胡蘿卜、荷葉,、決明子,、山藥、姜,、黃瓜,、西藍(lán)花等；各種益生菌,，醇類,、酯類、酶類以及外添加的低聚糖,。清體酵素可促消化,、增強(qiáng)腸胃排毒、美容養(yǎng)顏,。酵素就是酶,，主要是由水果發(fā)酵出來的，發(fā)酵出來的產(chǎn)物都比較復(fù)雜,，其作為保健品使用的,，用處是比較多的。首先,，能夠調(diào)理人體的腸道,，幫助腸胃更好的消化、吸收維生素等物質(zhì),，進(jìn)行體內(nèi)凈化之作用,；參與人體所有新陳代謝過程。好的酵素原液發(fā)酵原料至少要有100種以上有機(jī)的蔬菜水果,，經(jīng)過發(fā)酵得到的植物復(fù)合性酵素,。素能分解血液中的酒精酒醉是喝酒過多,，用酵素原液，可以在半小時(shí)至一小時(shí)內(nèi)解酒,，使人感到舒服,。功效保障了清體酵素具有廣泛的應(yīng)用前景?！緮M合作方式】合作開發(fā)

【成果簡介】成功研制出超高壓強(qiáng)下合成多孔,、高密度,、超高強(qiáng)度等各種不同性質(zhì)石墨烯塊材專用無壓機(jī)分球式超高壓合成設(shè)備,。系統(tǒng)采用專用控制器精確控制三級壓砧加壓系統(tǒng)，采用脈沖大電流加熱電源給合成塊加熱,；系統(tǒng)設(shè)計(jì)多重安全報(bào)警裝置,，保證整個(gè)全成設(shè)備可靠的長時(shí)間連續(xù)工作；用戶通過17寸觸摸屏可以直觀地觀察整個(gè)合成過程的各個(gè)工藝參數(shù),，合成加熱電壓,、電流、壓力等參數(shù)曲線,。整個(gè)合成設(shè)備最高合成壓強(qiáng)到6GPa,最大合成塊邊長為45mm,最大樣品直徑為20mm,，最大最高合成溫度能達(dá)到2000℃。