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【成果簡介】

基于柵格地圖的多移動機器人系統(tǒng)具有路由柔性高、機器人規(guī)模大、密度高，在自動化倉儲、快遞分揀等領域具有廣闊的應用前景，本成果研發(fā)了基于柵格地圖的多移動機器人系統(tǒng)規(guī)劃設計與控制方法，為多移動機器人系統(tǒng)的開發(fā)和應用推廣提供了一種系統(tǒng)化解決方案，相關成果申請發(fā)明專利4件，目前已授權3件。其創(chuàng)新要點如下：

（1）研發(fā)一種融合人工路標信息的可變寬柵格地圖構建方法，該方法在構建柵格地圖的過程中根據(jù)機器人環(huán)境調整柵格寬度，通過調節(jié)柵距最大限度地避開障礙，提高柵點的連續(xù)性；另一方面，在構建好的柵格地圖的柵格點處設置人工路標，便于機器人適時獲取自身位姿信息、顯著提高移動機器人導航的穩(wěn)定性和可靠性。

（2）研發(fā)一種綜合應用人工路標和柵格地圖的移動機器人自主導航方法。該方法通過相對定位預測機器人自身相對于下一人工路標的距離，在靠近人工路標前，提前減速并調整姿態(tài)以提高獲取人工路的準確性。在獲取到路標信息后，再清除累積誤差以提高相對定位的準確性。從而將絕對定位、相對定位技術與路徑規(guī)劃技術進行組合，實現(xiàn)移動機器人自主導航。

（3）研發(fā)一種基于柵格地圖的多移動機器人平衡防死鎖路徑規(guī)劃方法,該方法在為移動機器人規(guī)劃路徑前，首先根據(jù)已規(guī)劃路徑庫標識各路徑臨時允許的運行方向，避免了倆機器人因路徑相向沖突引發(fā)的死鎖現(xiàn)象；而在路徑規(guī)劃時，該方法綜合考慮了路程、轉彎次數(shù)和沿途各柵格點交通流量，能夠有效增強多AGV路徑分布的均衡性，降低交通擁堵的概率。

（4）研發(fā)了一種基于柵格地圖的多移動機器人系統(tǒng)柵格點前瞻性防死鎖動態(tài)分配方法，該方法在分配柵格點時，每個柵格點至多只分配給一臺移動機器人，能夠有效避免移動機器人間發(fā)生碰撞。每臺機器人每輪最多只能獲得預先設置的多個柵格點,有效提高了多機器人系統(tǒng)整體效率。在分配過程中采用前瞻一步的策略，實時構建系統(tǒng)前瞻一步后的阻塞圖模型，應用相應的環(huán)路死鎖檢測與避免方法，有效避免了環(huán)路死鎖現(xiàn)象。

【擬合作方式】

技術轉讓，合作開發(fā)，技術咨詢，技術服務